2026年亦庄人形机器人半程马拉松开赛在即，4月15日下午，北京机器人产业园内，机器人“跑团”火热备战，紧锣密鼓练算法、测续航、磨平衡，全力应对升级赛道。由机器人与机器狗组成的拉拉队、多机型机器人乐队组成的“氛围天团”首次亮相，同步彩排，活力拉满。
多巴胺配色乐团开“唱”三首歌
在机器人半马比赛中，除了100多支钢铁“跑者”战队，赛场外，机器人拉拉队、机器人乐队组成的“氛围组”正在进行最后的彩排。
在北京机器人产业园内，“氛围组”的训练一点儿也不轻松。机器人拉拉队的“队员们”穿着时尚的演出服装，在工程师的调教下做出整齐划一的动作。机器人跳舞如今已不新鲜，这支拉拉队新鲜的是，由不同的机器人和机器狗组成，这就给“编舞师”带来不小的挑战。
“拉拉队有宇树机器人、有加速进化的机器人，还有机器狗。”拉拉队项目负责人陈明说，如果是同一品牌的机器人，舞蹈动作比较容易整齐划一，而不同品牌的机器人有不同的“语言”，在训练阶段，工程师将它们的“语言”统一，让拉拉队的成员完成统一的动作、协调舞蹈。
机器人拉拉队训练场地的旁边是机器人乐队，这支队伍也将在机器人半马比赛期间亮相。乐队有主唱、吉他手、键盘手、钢琴手，高矮胖瘦，外形不一，但穿着演出服站在一起，特别和谐。未来机域开发者社区机器人乐队二次开发项目负责人吴怡烨表示，赛场上不仅要有“运动员”，还应该有“氛围组”，“我们乐队的服装是多巴胺配色，表演《阳光彩虹小白马》《北京欢迎你》《不再犹豫》三首曲目，每首都有对应的‘皮肤’。”
不用担心机器人“腿软”
今年的机器人半马，除了大牌的机器人选手和队伍，还有不少个人组队的参赛队伍或者小公司赛队，未来机域亦朝游侠队就是其中之一。队长胡晓晨是机器人开发的爱好者，也是一家企业的创始人。“我现在还只是‘一人公司’，售价约18万元一台的机器人对于我们这种初创企业来说太贵，但我又想参加机器人半马，所以参加了未来机域社区。”胡晓晨说，社区免费提供机器人并教授相关课程，也就是说，让参赛者在这里对机器人进行二次开发，从而让机器人站上半马的跑道。
面对即将到来的机器人半马，胡晓晨和其他二次开发的赛队都不敢马虎，摩拳擦掌对机器人进行训练。4月15日下午，在北京机器人产业园，工程师们手拿遥控器，指挥三个机器人“跑者”开展训练。与真实的比赛场地有所不同，这里的场地涂有彩色的油漆，人踩上去没什么感觉，但是机器人踩上去，尤其是跑起来，就容易脚下打滑，看上去有些“腿软”。一位工程师告诉记者，“腿软”并不代表机器人一定会摔倒，它会启动防摔模式。
今年的机器人半马，有近四成机器人为自主模式，也就是不用人工导航，自主奔跑，有约六成机器人为遥控操作。对此，未来机域小红果队队长张震表示，遥控操作机器人只是过渡阶段，随着行业的发展，大部分机器人越来越智能，未来所有机器人都将实现自主行动。
在仿真训练中加入随机变量
今年的赛道难度全面升级，融合平地、坡道、弯道、狭窄路段等10余种地形，12个左转道、10个右转道，包含接近90°的弯道，对机器人的路径规划与动态平衡能力是极大的考验。工程师们要通过哪些算法调整让机器人适应复杂多变的赛道？
胡晓晨介绍，就机器人半马而言，机器人算法的提升主要有两方面，一方面是长距离的路径规划算法，另一方面是短距离的避障算法，“业界主流的长距离路径规划算法通常使用Astar算法，避障算法通常使用DWA算法。在机器人训练中，我们能够改进的是，当我们的机器人要超越前面的机器人时，让它靠近前方障碍物后，再进行越障，另外，拐弯时尽量贴近内道拐弯。”
开展机器人二次开发，仿真环境训练是必不可少的关键环节。直接用实体机器人进行高强度训练，一旦发生磕碰、摔倒，极易造成硬件磨损与损坏，维修成本高、风险大。而在仿真环境中，工程师们同时创建多个机器人模型，并训练同一种算法。
不过，仿真与现实之间仍存在明显差距。在仿真环境里，机器人与地面的摩擦力相对固定，但在真实赛道上，地面摩擦力会不断变化，路面平整度不一，机器人还可能出现意外磕碰，直接影响步态稳定与行进安全。胡晓晨说，为了缩小虚拟与现实的差距，提升机器人的环境适应力，工程师们在仿真系统中主动加入随机变量：把路面坑洼程度、弯道曲率、地面摩擦系数等全部设为动态随机值，让机器人在不断变化的摩擦力与路况中练习行走、过弯、避障，帮助机器人适应不稳定、不规整的真实路面。
通过长时间训练，未来机域亦朝游侠队的机器人在4月11日的测试赛中，如期超过了不少对手，虽然只跑了一小段，但是给胡晓晨和队友带来很大信心。“我们首次参赛，今年的愿望是完赛。通过测试赛，我们看到对手非常强大，当晚我们听到有机器人只用了不到一个小时就完赛时，确实非常震惊。”通过比赛，胡晓晨有了一个想法，那就是通过对机器人本体的二次开发，为自己的公司找到盈利点，“这次参加二次开发的培训、机器人半马，让我们这种初创企业可以站在巨人的肩膀上，这对于未来自研机器人有非常大的帮助。”
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